[发明专利]机器人

摘要

本公开涉及机器人。在使壳体旋转而机器人行走至预定目标地点时，检测对驱动机构指示壳体的旋转后发生变化的俯仰角的统计值，判断与所检测出的俯仰角的统计值对应的最小控制量，在机器人到达了预定目标地点跟前的预定距离处的情况下，与到预定目标地点为止的剩余距离相应地，在最小控制量以上的范围生成对于驱动机构的减速控制量，并根据减速控制量对所述驱动机构进行控制来使壳体的旋转减速。

主权项

1.一种机器人，包括：球体状的壳体；配置于所述壳体的内部的框架；显示部，其安装于所述框架，至少显示机器人的面部的一部分；一组驱动轮，其安装于所述框架，与所述壳体的内周面相接触地使所述壳体旋转来使所述壳体行走；配重的驱动机构，其安装于所述框架，使配重在预定方向上往复移动；角速度传感器，其检测以与所述壳体的行走方向垂直的左右方向为轴的所述显示部的角速度；存储器，其存储参照俯仰角和在所述驱动机构中使用且用于使所述壳体不停止地行走的最小控制量的对应关系；以及控制电路，所述控制电路，在使所述壳体旋转而所述机器人行走到预定目标地点时，检测对所述驱动机构指示所述壳体的旋转后发生变化的俯仰角的统计值，所述俯仰角是所述检测出的角速度的累积值，参照所述对应关系来判断与所述检测出的俯仰角的统计值对应的最小控制量，在所述机器人到达了所述预定目标地点跟前的预定距离处的情况下，与到所述预定目标地点为止的剩余距离相应地在所述最小控制量以上的范围生成对于所述驱动机构的减速控制量，根据所述减速控制量对所述驱动机构进行控制来使所述壳体的旋转减速。