[发明专利]一种智能吸尘机器人导航系统在审
| 申请号： | 201810726220.0 | 申请日： | 2018-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN108873903A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 邱炎新 | 申请（专利权）人： | 深圳汇创联合自动化控制有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种智能吸尘机器人导航系统，其特征是，包括环境建模单元、环境信息获取单元、路径规划单元和导航避障单元，所述环境建模单元用于将室内环境地图通过栅格法进行建模，得到室内环境的栅格地图，所述环境信息获取单元用于实时获取所处室内的动态环境信息，所述路径规划单元构建吸尘机器人的全覆盖吸尘路径，导航避障单元采用人工势场法根据实时获取的动态环境信息控制吸尘机器人进行动态避障。本发明有益效果为：采用牛耕式全覆盖算法为吸尘机器人进行全局最优清扫路径规划，并采用人工势场法控制吸尘机器人沿着规划好的全覆盖吸尘路径行驶时进行动态避障，实现了吸尘机器人以更短路径清洁环境的同时，增强了吸尘机器人的避障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 吸尘机器人 全覆盖 动态环境信息 环境信息获取 路径规划单元 人工势场法 导航避障 导航系统 动态避障 环境建模 实时获取 室内环境 吸尘 路径规划 清洁环境 全局最优 栅格地图 智能 短路径 栅格法 避障 构建 建模 算法 清扫 室内 行驶 规划 | ||
【主权项】：
1.一种智能吸尘机器人导航系统，其特征是，包括环境建模单元、环境信息获取单元、路径规划单元和导航避障单元，所述环境建模单元用于将室内环境地图通过栅格法进行建模，得到室内环境的栅格地图，所述环境信息获取单元用于实时获取所处室内的动态环境信息，所述路径规划单元用于根据栅格地图构建出吸尘机器人的全覆盖吸尘路径，当吸尘机器人沿着所述全覆盖吸尘路径进行清洁时，导航避障单元采用人工势场法根据实时获取的动态环境信息控制吸尘机器人进行动态避障。
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