[发明专利]一种爬杆机器人及其爬杆方法

摘要

本发明公开了一种爬杆机器人，涉及机器人研制技术领域，为了解决现有的爬杆机器人无法避障或者避障功能、效率低下的问题，主要包括有手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构，攀爬机构在手爪机构和旋转避障机构协同下实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的攀爬，旋转避障机构在手爪机构和攀爬机构实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的避障。本发明还提供上述爬杆机器人的爬杆方法。本发明能够在爬杆过程中实现避障调姿，从而能够使得爬杆机器人在爬杆过程中躲避部分障碍；爬杆和避障可以同时进行，互相协作却互不干扰，从而保证了爬杆和避障的效率。

主权项

1.一种爬杆机器人，包括有手爪机构（1）、攀爬机构（2）和旋转避障机构（3），其特征在于：所述攀爬机构（2）包括有机架（21）、攀爬电机（22）、连杆（23）、曲柄（24）、手爪升降驱动架（25）和光杆（26），所述攀爬电机（22）固定设置于所述机架（21）上，所述曲柄（24）通过联轴器安装在所述攀爬电机（22）的输出轴上，所述连杆（23）一端与所述曲柄（24）铰接，另一端与所述手爪升降驱动架（25）铰接，所述光杆（26）竖直设置于所述机架（21）上；所述旋转避障机构（3）包括有避障电机（31）、传动轴（32）、传动齿轮（33）、圆弧旋转部件（34）和限位部件（35），所述避障电机（31）固定设置于所述机架（21）的下面，所述传动轴（32）通过联轴器安装在所述避障电机（31）的输出轴上，所述传动齿轮（33）安装在所述传动轴（32）上；所述圆弧旋转部件（34）为具有开口的圆环结构，所述圆弧旋转部件（34）的外周上设置有与所述传动齿轮（33）相匹配的轮齿，所述传动齿轮（33）与所述圆弧旋转部件（34）上的轮齿啮合连接，所述圆弧旋转部件（34）在周向上设置有圆弧凹槽（36），所述限位部件（35）的顶端固定连接于所述机架（21）的底面，底端穿过所述圆弧凹槽（36），所述限位部件（35）的底端设置有限位块（37）以使得所述限位部件（35）只能与所述圆弧凹槽（36）相互周向转动；所述手爪机构（1）为两个以上，至少一个所述手爪机构（1）固定设置于所述圆弧旋转部件（34）的底面，至少一个所述手爪机构（1）设置于所述手爪升降驱动架（25）上，位于所述手爪升降驱动架（25）上的所述手爪机构（1）设置有限位环（18），所述限位环（18）套设在所述光杆（26）上。