[发明专利]一种无人驾驶机器人路径规划系统在审
| 申请号： | 201810726774.0 | 申请日： | 2018-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN108803614A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 陈志林 | 申请（专利权）人： | 广东猪兼强互联网科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京华识知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 刘艳玲 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种无人驾驶机器人路径规划系统，包括环境感知模块、路径规划模块、路径优化模块、路径控制模块和行驶监测模块，所述环境感知模块用于对无人驾驶机器人行驶的周围环境信息进行实时采集，所述路径规划模块采用遗传算法对无人驾驶机器人的行驶路径进行全局路径，所述路径优化模块用于对规划所得的全局路径进行优化，所述路径控制模块用于控制无人驾驶机器人沿着规划好的行驶路径进行行驶，所述行驶监测模块用于在无人驾驶机器人行驶的过程中偏离规划好的行驶路径时进行报警。本发明有益效果为：提供一种无人驾驶机器人路径规划系统，采用改进的遗传算法和势场法对无人驾驶的机器人进行有效的路径规划，可以提高无人驾驶机器人避障的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 机器人 机器人路径规划 行驶 行驶路径 环境感知模块 路径规划模块 路径控制模块 路径优化模块 监测模块 全局路径 遗传算法 周围环境信息 机器人避障 路径规划 实时采集 规划 势场法 偏离 报警 优化 改进 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶机器人路径规划系统，其特征是，包括环境感知模块、路径规划模块、路径优化模块、路径控制模块和行驶监测模块，所述环境感知模块用于对无人驾驶机器人行驶的周围环境信息进行实时采集，并采用栅格法建立无人驾驶机器人的行驶空间模型，所述路径规划模块采用遗传算法对无人驾驶机器人的行驶路径进行全局路径，所述路径优化模块采用改进的人工势场法对路径规划模块规划所得的全局路径进行优化，所述路径控制模块用于控制无人驾驶机器人沿着路径规划模块和路径优化模块规划好的行驶路径进行行驶，所述行驶监测模块用于在无人驾驶机器人行驶的过程中偏离规划好的行驶路径时进行报警。
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