[发明专利]基于UWB定位的智能搬运机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于UWB定位的智能搬运机器人控制系统及控制方法，包括控制部分、定位部分、导航部分避障部分及人机交互部分，本发明中定位采用UWB定位技术，通过测量信号在定位标签与基站之间的传输时间的方式来实现测距功能，实时捕获定位标签与各基站之间的距离信息。本发明的有益效果为，1.本发明采用双处理器分布式控制方式，使控制系统变得更加安全、稳定；2.MC9S12XDT256微处理器具有多种外设通讯接口；3.本发明定位方式采用UWB定位技术；4.本发明可应用于仓储物流领域，有利于降低物流分拣搬运的成本，减少人员的投入，改善物流管理。5.本发明提供了一个友好的人机交互界面。

主权项

1.一种基于UWB定位的智能搬运机器人控制系统，其特征在于，包括控制部分、定位部分、导航部分、避障部分及人机交互部分，所述控制部分采用单片机作为核心控制单元；所述定位部分采用UWB定位方式，定位标签与基站间通过无线方式通讯，所述单片机通过串口通讯方式与定位标签进行实时通讯，从而得到定位标签与各基站的实时距离信息，数据经计算后得出标签所处坐标，即位置信息；所述导航部分用于单片机将目标位置与实际位置信息进行相应处理计算后得出四个电机的控制信号，电机控制信号经电机驱动放大后最终控制四个电机的相应动作；所述避障部分采用超声波雷达测距方式实时检测机器人与障碍物间的距离，通过TTL电平信号与四个超声波雷达实现数据交换，再经数据处理运算后，通过串口通讯方式将四个超声波雷达信号的测距信息传输至单片机；所述人机交互部分利用触摸屏通过串口通讯方式实现与所述控制部分进行数据交换。