[发明专利]扭转抓取苹果的采摘器及其采摘方法

摘要

公开了一种扭转抓取苹果的采摘器及其采摘方法，采摘器包括摇杆滑块机构(1)、线传动机构(2)、扭转机构(3)、分选机构(4)和处理模块(5)，固定在内筒(6)外壁上的套环(7)经由线传动机构(2)致动以沿着内筒(6)外壁往复移动；上指(8)和下指(11)同步地开合以抓取苹果，一对传动线(19)一端分别连接套环(7)，另一端分别卷绕滑轮组(15)后穿出滑轮架(14)后分别卷绕卷轮(18)，卷轮(18)在电机(17)的驱动下旋转使得卷绕滑轮组(15)的传动线(19)致动套环(7)进行往复移动，内筒(6)在大齿轮(24)驱动下转动以扭转分离苹果，旋转盘(27)基于重量数据向预定方向的收集单元翻转。

主权项

1.一种扭转抓取苹果的采摘器，其包括摇杆滑块机构(1)、线传动机构(2)、扭转机构(3)、分选机构(4)和处理模块(5)，其特征在于，/n摇杆滑块机构(1)包括：/n内筒(6)，其用于支承摇杆滑块机构(1)；/n套环(7)，固定在内筒(6)外壁上的套环(7)经由线传动机构(2)致动以沿着内筒(6)外壁往复移动；/n上指(8)，用于抓取苹果的上指(8)的中部可转动地连接在内筒(6)一侧上，上指(8)远离上抓取端(9)的上固定端(10)连接所述套环(7)的一侧，所述上抓取端(9)随着套环(7)的往复移动而开合，/n下指(11)，用于抓取苹果的下指(11)的中部可转动地连接在内筒(6)另一侧上，下指(11)远离下抓取端(12)的下固定端(13)连接所述套环(7)另一侧，所述下抓取端(12)随着套环(7)的往复移动而开合，其中，所述上指(8)和下指(11)同步地开合以抓取苹果，/n线传动机构(2)包括，/n滑轮架(14)，其连接在所述内筒(6)下方，/n一对滑轮组(15)，分别对应上指(8)和下指(11)的一对滑轮组(15)固定在滑轮架(14)上，/n电机(17)，其固定在所述滑轮架(14)上，/n卷轮(18)，连接电机(17)的卷轮(18)经由电机(17)驱动旋转，/n一对传动线(19)，其一端分别连接套环(7)，另一端分别卷绕滑轮组(15)后穿出滑轮架(14)后分别卷绕所述卷轮(18)，卷轮(18)在电机(17)的驱动下旋转使得卷绕滑轮组(15)的传动线(19)致动所述套环(7)进行往复移动，/n扭转机构(3)包括：/n套筒(20)，其经由卡箍(21)连接到内筒(6)，/n直流电机(22)，提供扭转动力的直流电机(22)固定在套筒(20)上，/n小齿轮(23)，经由齿轮架固定在套筒(20)上的小齿轮(23)连接并经由直流电机(22)驱动，/n大齿轮(24)，设在内筒(6)上的大齿轮(24)啮合所述小齿轮(23)形成齿轮副，内筒(6)在大齿轮(24)驱动下转动以扭转分离苹果；/n分选机构(4)包括：/n承载盘(25)，其用于承载从内筒(6)扭转分离的苹果，/n称重计(26)，测量苹果重量数据的称重计(26)布置在承载盘(25)底部，/n旋转盘(27)，其基于重量数据向预定方向的收集单元翻转以分类苹果，/n处理模块(5)，其包括/n控制单元(28)，连接摇杆滑块机构(1)、线传动机构(2)、扭转机构(3)和分选机构(4)的控制单元(28)基于控制指令控制上指(8)和下指(11)同步地开合、扭转机构(3)的扭转运动以及分选机构(4)的分类，/n信息采集单元(29)，其采集采摘的苹果的产地数据，所述产地数据包括苹果尺寸信息、苹果重量数据、苹果品种信息、苹果产地位置信息、采摘时间和/或采摘人员信息，/n无线通信单元(30)，连接信息采集单元(29)的无线通信单元无线连接上位机和/或互联网。/n