[发明专利]一种高精度相机标定和目标姿态估计方法有效
| 申请号： | 201810727784.6 | 申请日： | 2018-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN109003309B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 武栓虎;辛睿;李爱娟;郑强;姜殿臣;黎应奋 | 申请（专利权）人： | 烟台大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 伍兵 |
| 地址： | 264005 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 基于圆阵列平面标靶的高精度相机标定和目标姿态估计方法，包括：(1)从多幅标靶图像中提取投影椭圆中心坐标，得到相机初始参数；(2)固定相机内参，对基准标靶采样，利用新估相机参数投影到图像空间，拟合椭圆得到投影椭圆中心，利用其和实拍标靶图像椭圆中心位移量，对基准标靶圆心投影重新估计，合规则进入步骤(5)；(3)固定相机内参，利用标靶圆心在各实拍标靶图像投影的最新估计，重新计算标靶姿态参数；(4)固定相机内参，按步骤(2)继续迭代；(5)利用基准标靶圆心坐标的最新投影估计，得到新内参和标靶的姿态参数，据此按照步骤(2)的方法，重新对采样圆进行投影并计算位移量，合规则算法结束，否则返回步骤(2)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 相机 标定 目标 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高精度相机标定和目标姿态估计方法，所述方法为基于圆阵列平面标靶的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)拍摄M幅(M＞2)不同姿态的标靶图像，从多幅标靶图像中提取投影椭圆中心坐标，得到相机的初始参数；(2)固定相机内参，对基准标靶上每个圆进行采样，利用最新估计的相机参数投影到图像空间，拟合椭圆得到投影椭圆的中心，利用其和实拍标靶图像椭圆中心位移量，对基准标靶圆心投影重新估计，如果位移量满足指定精度或者超过迭代次数，则进入步骤(5)；(3)固定相机内参，利用标靶圆心在各实拍标靶图像投影的最新估计，重新计算标靶姿态参数；(4)固定相机内参，利用最新估计的标靶姿态参数，返回步骤(2)继续迭代；(5)利用基准标靶圆心坐标的最新投影估计，计算得到改进精度的相机内参和标靶的姿态参数，利用最新估计的相机内参和标靶的姿态参数，按照步骤(2)重新对采样圆进行投影，并计算拟合椭圆的中心坐标和标靶成像椭圆中心坐标的位移量，如果位移量满足精度指定或者超过迭代次数，算法结束，否则返回步骤(2)继续迭代。
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