[发明专利]机器人3D视觉手眼标定方法有效
| 申请号： | 201810730919.4 | 申请日： | 2018-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN108818535B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 付雨;蒋鑫巍;陈贵 | 申请（专利权）人： | 苏州汉振深目智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 王琛 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人3D视觉手眼标定方法，包括：S1.获取机器人法兰盘相对于机器人基坐标的姿态和标定板相对于3D传感器坐标系的姿态；S2.计算3D传感器坐标系相对于机器人基坐标系的旋转矩阵；S3.获取工件抓取点在3D传感器坐标系中的多组坐标数据，和在机器人底座基坐标系中对应的多组坐标数据；S4.计算3D传感器坐标系和机器人基坐标系的XYZ坐标轴的转换关系。与传统的手眼标定只用一个转换矩阵来描述3D传感器到机器人基坐标转换相比，本发明机器人3D视觉手眼标定方法分别得到了3D传感器到机器人基坐标位置和姿态的转换关系，相比现有技术而言更加灵活，更能满足实际工程应用中的精度要求，提高手眼标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人3D视觉手眼标定方法，包括如下步骤：(1)将标定板安装在机器人的法兰盘上，通过移动机器人手臂末端从而改变法兰盘的位置和姿态，获取法兰盘在机器人底座基坐标系中的n组姿态数据以及标定板在3D传感器坐标系中的n组姿态数据，n为大于3的自然数；(2)将法兰盘在机器人底座基坐标系中的n组姿态数据转换成对应的旋转矩阵A1～An，同时将标定板在3D传感器坐标系中的n组姿态数据也转换成对应的旋转矩阵B1～Bn；(3)根据步骤(2)中得到的旋转矩阵计算出3D传感器坐标系相对于机器人底座基坐标系的旋转变换矩阵baseRcam；(4)利用机器人手爪抓取工件到3D传感器下方以采集三维图像，获取工件抓取点在3D传感器坐标系中的多组坐标数据，并从机器人示教器中读取工件抓取点在机器人底座基坐标系中的多组坐标数据；(5)利用步骤(4)中得到的坐标数据拟合计算出3D传感器坐标系与机器人底座基坐标系之间的线性变换参数。
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