[发明专利]一种两平移一转动2URR-CPR并联机构

摘要

本发明公开一种两平移一转动2URR‑CPR并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第二运动支链对称布置，本发明的两平移一转动2URR‑CPR并联机构具有结构简单、工作空间大、易于制造装配、刚度大、承载能力强的优点；且该并联机构属于面对称的并联机构，有一个非对称分支，与对称的并联机构相比工作空间大，与非对称并联机构相比各向同性的性能较好。

主权项

1.一种两平移一转动2URR‑CPR并联机构，其特征在于：包括动平台和定平台，所述定平台和所述动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，所述第一运动支链和所述第二运动支链对称布置；所述第一运动支链包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述定平台通过第一万向铰相连，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆铰接，所述第二连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第一连杆与所述第二连杆铰接轴的轴线、所述第二连杆与所述动平台的铰接轴的轴线和所述第一万向铰远离所述定平台的转动副的轴线相平行；所述第二运动支链包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述定平台通过第二万向铰相连，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆铰接，所述第四连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第三连杆与所述第四连杆铰接轴的轴线、所述第四连杆与所述动平台的铰接轴的轴线和所述第二万向铰远离所述定平台的转动副的轴线相平行，所述第三连杆与所述第四连杆铰接轴的轴线和所述第一连杆与所述第二连杆铰接轴的轴线相平行；所述第三运动支链包括伸缩杆，所述伸缩杆的长度可调，所述伸缩杆的一端与所述动平台铰接，所述伸缩杆的另一端与所述定平台相连并构成圆柱副，所述圆柱副的轴线、所述伸缩杆与所述动平台的铰接轴的轴线和所述第一连杆与所述第二连杆铰接轴的轴线相平行。