[发明专利]考虑输电线路弧垂的电流磁场反演导线参数的方法

摘要

一种考虑输电线路弧垂的电流磁场反演导线参数的方法，包括线路的反演模型部分，线路的分段线性反演部分，输电导线位置及弧垂估算部分。其有益效果是：摆脱人为控制，减小成本，提高效率和检查精度，输电线路由于自身重力会存在弧垂，在本反演方法中考虑到线路弧垂的因素，提出用抛物线模型拟合输电线路弧垂的导线参数反演方法，提高了反演精度，保障无人机飞行的安全性。

主权项

1.一种考虑输电线路弧垂的电流磁场反演导线参数的方法，包括线路的反演模型部分，线路的分段线性反演部分，输电导线位置及弧垂估算部分，其特征在于，首先向算法输入无人机在飞行过程中等时间间隔采样的空间磁场强度和GPS位置信息，所述线路的反演模型部分，线路的分段线性反演部分，输电导线位置及弧垂估算部分依次进行，其特征在于，所述线路的反演模型部分中，向算法输入无人机在飞行过程中等时间间隔采样的空间磁场强度和GPS位置信息，用于后续计算处理，所述线路的分段线性反演部分中，建立直导线输电线路基于几何关系和Biot‑Sarvart定律的空间磁场分布模型，将输电导线抽象成线路的一组参数，将输电线路分为等间隔的小段，将位置信息和磁场强度信息也相应分段，之后使用无约束优化方法进行反演，对于每一小段内的数据，将其按照反演模型部分提出的直导线模型使用无约束非线性优化方法进行反演，得到该段线路信息，包括位置，电流幅值和相位，所述输电导线位置及弧垂估算部分中，通过中值滤波和抛物线拟合，得到带弧垂的导线位置信息，输出给无人机的飞控系统，用于指导后续无人机的飞行，实现智能巡线。