[发明专利]一种检测车道线的方法及装置有效
| 申请号： | 201810732366.6 | 申请日： | 2018-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN110163047B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 陈仁 | 申请（专利权）人： | 腾讯大地通途（北京）科技有限公司;腾讯科技(深圳)有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06T3/40;G06T7/521 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 祝亚男 |
| 地址： | 100190 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种检测车道线的方法及装置，涉及道路检测技术领域，该方法包括：获得车载激光设备通过发射激光信号确定的N帧点云图像。将N帧点云图像拼接成目标点云图像，然后根据目标点云图像确定目标点云图像对应的点云强度图像，之后再从目标点云图像对应的点云强度图像中确定出车道线。由于激光信号受光照的影响较小，故采用车载激光设备发射激光信号获取点云图像用于检测车道线，提高了检测车道线的实时性和稳定性。由于拼接后的点云图像包含更多的信息，故根据拼接后的点云图像进行车道线检测，提高了检测车道线的精度。采用点云图像对应的点云强度图像检测车道线，避免了直接在3D空间中分析点云图像，提高了检测车道线的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 检测 车道 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种检测车道线的方法，其特征在于，包括：获得车载激光设备通过发射激光信号确定的N帧点云图像，N为正整数；将所述N帧点云图像拼接成目标点云图像；确定所述目标点云图像对应的点云强度图像；从所述目标点云图像对应的点云强度图像中确定出车道线。
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