[发明专利]一种基于视觉的工业机器人码垛方法在审
| 申请号： | 201810734791.9 | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN108890693A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 王天平;吴伟;曹喆;汪伟;董方旭;李鑫栋 | 申请（专利权）人： | 陕西大中科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16;G06K9/00;B65G61/00 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 胡川 |
| 地址： | 710075 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的工业机器人码垛方法，其包括：建立平面坐标系；在平面坐标系中标记多个码垛区，并在每一码垛区内设置多个码垛分区；控制工业机器人抓取物料并放置于预设的物料识别区；对物料识别区的物料进行拍照获得物料图像，并对物料图像进行图像识别，得到物料的当前颜色、当前形状和当前尺寸；根据当前颜色控制工业机器人抓取物料并移动至与所述当前颜色对应的码垛区；根据当前形状控制工业机器人移动至与所述当前形状对应的码垛分区；根据当前尺寸控制工业机器人移动至与所述当前尺寸对应的码垛坐标点，并码垛物料。本发明能够根据物料的实际情况进行码垛。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 抓取 平面坐标系 物料识别 物料图像 码垛区 移动 分区 视觉 尺寸控制 图像识别 形状对应 形状控制 颜色控制 坐标点 预设 拍照 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的工业机器人码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：建立平面坐标系；在所述平面坐标系中标记多个码垛区，并在每一码垛区内设置多个码垛分区，其中，所述码垛分区包含多个码垛坐标点，所述多个码垛区分别对应物料的多种颜色，每一所述码垛区的多个码垛分区分别对应物料的多种形状，所述多个码垛坐标点分别对应物料的多种尺寸；控制工业机器人抓取物料并放置于预设的物料识别区；对物料识别区的物料进行拍照获得物料图像，并对物料图像进行图像识别，得到物料的当前颜色、当前形状和当前尺寸；根据当前颜色控制工业机器人抓取物料并移动至与所述当前颜色对应的码垛区；根据当前形状控制工业机器人移动至与所述当前形状对应的码垛分区；根据当前尺寸控制工业机器人移动至与所述当前尺寸对应的码垛坐标点，并码垛物料。
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