[发明专利]一种人机交互式温室果蔬采收机器人系统及其采收方法

摘要

本发明公开一种人机交互式温室果蔬采收机器人系统及其采收方法。该系统中：图像采集装置用于导航和果蔬图像的获取；机械手装置用于根据人机交互结果采收目标果蔬；机器人移动平台用于温室环境下的人为控制运动；果蔬输送装置负责果蔬采收后的传输；主控设备基于计算机集成了导航、采摘交互、设置及其他软硬件模块，对整个系统进行控制。图像采集装置包括导航图像和果蔬图像采集；机械手装置包括两个5自由度机械臂本体及相应的末端执行器、伺服驱动器、执行电机等；机器人移动平台包括履带轮、电源、动力控制设备。本发明基于人眼对果蔬的识别定位实现人机交互式的果蔬目标采收，而无果蔬颜色、形状大小和昼夜工作时间的限制。

主权项

1.一种人机交互式温室果蔬采收机器人系统，其特征在于，所述系统包括导航图像采集装置、果蔬图像采集装置、机械手装置、机器人移动平台、果蔬输送装置、主控设备：所述导航图像采集装置：用于系统工作时移动全景导航图像的实时获取；所述果蔬图像采集装置：用于系统工作时果蔬图像的获取；所述机械手装置：用于根据人机交互结果获取的采收目标位置信息进行抓取分离；所述机器人移动平台：用于在温室环境下的控制运动；所述果蔬输送装置：用于负责果蔬采收后的传输；所述主控设备：基于计算机集成了导航、采摘交互、设置及其他软硬件模块，用于对整个系统进行控制。