[发明专利]无人装车系统及其装车方法

摘要

本发明涉及一种无人装车系统及其装车方法，所述无人装车系统括智能控制系统，以及分别与智能控制系统进行双向通信的机械执行系统、视觉感知采集系统和人机交互系统；智能控制系统设有视觉感知模块、装箱规划模块、路径规划模块及机械执行模块；机械执行装置包括PLC控制模块、龙门桁架机器人、拆垛机器人、车辆限位装置、可伸缩吸盘及输送单元；PLC控制模块分别与龙门桁架机器人、拆垛机器人、可伸缩吸盘及输送单元通信连接；视觉感知采集系统包括二维激光扫描仪和距离编码器；人机交互系统包括安全监控预警单元、上位机控制单元、用户终端和云服务器。本发明作业现场不需要人工操作机械，从货物的拆垛、传输到码垛装车完全实现无人化。

主权项

1.一种无人装车系统，其特征在于，包括智能控制系统、机械执行系统、视觉感知采集系统和人机交互系统，所述智能控制系统分别与机械执行系统、视觉感知采集系统和人机交互系统进行双向通信；所述智能控制系统设有用于计算视觉感知采集系统采集的三维点云数据得到车辆车厢坐标数据的视觉感知模块、用于生成货物码垛方式和摆放坐标的装箱规划模块、用于规划码垛路径的路径规划模块以及用于生成动作执行命令的机械执行模块；所述机械执行装置包括PLC控制模块、龙门桁架机器人、拆垛机器人、车辆限位装置以及输送单元；所述龙门桁架机器人和拆垛机器人均设有可伸缩吸盘，所述PLC控制模块分别与龙门桁架机器人、拆垛机器人、可伸缩吸盘及输送单元通信连接；所述视觉感知采集系统包括二维激光扫描仪和距离编码器；所述二维激光扫描仪安装在龙门桁架机器人的桁架上，所述桁架与车辆的车厢长度方向垂直；所述距离编码器安装在龙门桁架机器人的导轨上，所述导轨与车辆的车厢长度方向平行；所述二维激光扫描仪和所述距离编码器组成三维激光扫描仪；所述人机交互系统包括安全监控预警单元、上位机控制单元、用户终端和云服务器，所述用户终端与云服务器进行网络通信；所述安全监控预警单元分布在作业施工现场，对作业现场进行监控，并把监控数据反馈给智能控制系统，智能控制系统通过反馈的监控数据对作业过程进行调整；所述上位机控制单元用于提供可视化操作界面，对作业基本信息管理、作业监控以及故障和安全报警；所述用户终端作为上位机控制单元的物理载体；所述云服务器用于存储货物信息、作业报表信息、车辆信息、故障和安全报警信息。