[发明专利]一种时延环境下的多无人机协同编队控制方法有效
| 申请号： | 201810736003.X | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN108845590B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 王晓丽;林倩玉;王喆;盖淑莹;王玉彤;姜珊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 威海恒誉润达专利代理事务所(普通合伙) 37260 | 代理人： | 鹿刚 |
| 地址： | 264209*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明是一种时延环境下的多无人机协同编队控制方法，包括如下步骤：步骤(一)：针对不同的时延类型，分别设计不同时延环境下的编队控制算法，所述时延类型包括固定常数时延和时变时延；步骤(二)：构建通信拓扑，并通过该通信拓扑实现无人机之间的信息交互；步骤(三)：根据通信中存在的时延类型，利用相应的所述编队控制算法保持编队队形。通过构建含有有向生成树的固定拓扑进行通信，实现无人机之间的信息交互，并采用同步耦合方法设计两种时延情况下的编队控制算法，得到当前时刻无人机的控制输入，以达到编队无人机状态同步匹配的目的，使无人机之间的通讯在受到固定常数时延或时变时延的干扰时，仍然能够收敛于预定的编队队形。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 无人机 协同 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种时延环境下的多无人机协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤(一)：针对不同的时延类型，分别设计不同时延环境下的编队控制算法，所述时延类型包括固定常数时延和时变时延；步骤(二)：构建通信拓扑，并通过该通信拓扑实现无人机之间的信息交互；步骤(三)：根据通信中存在的时延类型，利用相应的所述编队控制算法保持编队队形。
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