[发明专利]一种自动化针灸床

摘要

本发明的一种自动化针灸床，包括转台、并联基座、第一串联臂、第二串联臂、第三串联臂、针架、床垫、床板、第一支撑架、轮瓦、轮子。九自由度混联机构主体加两自由度的工作头，工作空间大，控制更加灵活智能。摄像头和激光传感器可以扫描人体并测距，用于确定穴位、规划工作轨迹。两自由度的工作头，可带针一边旋转一边刺入皮肤，高度契合实际施针手法。自动化针灸，节省了人力。两个床身，可一次性给两个躺着的病人施针，也可对坐着的六个病人施针。

主权项

1.一种自动化针灸床，包括转台（1）、并联基座（2）、第一串联臂（3）、第二串联臂（4）、第三串联臂（5）、针架（6）、床垫（7）、床板（8）、第一支撑架（9）、轮瓦（10）、轮子（11），其特征在于：所述的第三串联臂（5）固定安装在第二串联臂（4）上，第二串联臂（4）固定安装在第一串联臂（3）上，第一串联臂（3）固定安装在并联基座（2）上，并联基座（2）固定安装在转台（1）上，转台（1）固定安装在床板（8）上；所述的床板（8）两侧放置有两个床垫（7），前端固定安装有一针架（6），下面固定安装有一第一支撑架（9），第一支撑架（9）四角底部铰接有四个轮瓦（10），每个轮瓦上铰接有一个轮子（11）；所述的转台（1）包括第一底盘（101）、第一齿轮（102）、防尘罩（103）、第二齿轮（104）、第一伺服电机（105），所述的第一底盘（101）固定安装在前述的床板（8）上；所述的第一齿轮（102）、第二齿轮（104）铰接在第一底盘（101）上，且相互啮合；防尘罩（103）固定安装在第一底盘（101）上，第一伺服电机（105）固定安装在防尘罩（103）上且输出轴与第二齿轮（104）连接；所述的并联基座（2）包括第二底盘（201）、第一支座（202）、第一铰链（203）、第一球形铰支座（204）、第二支座（205）、第二铰链（206）、第一电动推杆（207）、第三支座（208）、第三铰链（209）、第二电动推杆（210）、第三电动推杆（211）、支撑套（212）、第一机械臂（213），所述的第二底盘（201）固定安装在前述的第一齿轮（102）上；所述的第一支座（202）、第二支座（205）和四个第一球形铰支座（204）固定安装在第二底盘（201）上；第三电动推杆（211）通过第一铰链（203）铰接在第一支座（202）上，其上固定安装有一第三支座（208）；第一电动推杆（207）底端通过第二铰链（206）铰接在第二支座（205）上，推杆端通过第三铰链（209）铰接在第三支座（208）上；所述的第二电动推杆（210）有四个，底端分别铰接在一个第一球形铰支座（204）上；所述的支撑套（212）下侧五个球形铰支座分别与第二电动推杆（210）、第三电动推杆（211）推杆端铰接；所述的第一机械臂（213）固定安装在支撑套（212）内。