[发明专利]机器人的控制装置及其系统、机器人及摄像机的校正方法有效
| 申请号： | 201810737483.1 | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN109227532B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 稻积满广;野田贵彦 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机器人的控制装置及其系统、机器人及摄像机的校正方法。机器人的控制装置具备摄像机校正执行部，建立含有臂的手前端坐标系和摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵的摄像机的参数。摄像机校正执行部能够算出拍摄校正用图案的图案图像时的臂坐标系与图案坐标系的关系，使用所述臂坐标系和所述图案坐标系的关系、拍摄图案图像时的臂的位姿以及图案图像，估计臂的手前端坐标系和摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 及其 系统 摄像机 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其特征在于，控制具备设置有摄像机的臂的机器人，所述控制装置具备：臂控制部，控制所述臂；摄像机控制部，控制所述摄像机；以及摄像机校正执行部，估计所述臂的手前端坐标系和所述摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵，建立含有所述坐标变换矩阵的所述摄像机的参数，所述摄像机控制部使所述摄像机拍摄所述摄像机的校正用图案的图案图像，所述摄像机校正执行部能够算出拍摄所述图案图像时的所述臂的臂坐标系和所述校正用图案的图案坐标系的关系，使用所述臂坐标系与所述图案坐标系的关系、拍摄所述图案图像时的所述臂的位姿和所述图案图像，估计所述坐标变换矩阵。
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