[发明专利]基于轮载式智能传感汽车车轮六分力动态检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于轮载式智能传感汽车车轮六分力动态检测方法及系统，所述方法包括：感知悬挂三维加速度,车身三维加速度、三维角速度与三维地磁强度,车轮三维加速度、三维角速度、三维地磁强度与轮胎压力；利用车身及车轮三维加速度参数、三维角速度参数和三维地磁强度、悬挂垂向加速参数获得车身三维速度、车轮旋转角度、车轮角速度、车轮侧倾角、车轮侧偏角及车轮法向力；利用车轮旋转角度参数、车轮角速度参数、车身三维速度参数获得车轮纵向滑移率、车轮侧向滑移率、车轮滑移率；利用车轮法向力参数、车轮纵向滑移率参数、车轮侧向滑移率参数、车轮滑移率参数、车轮侧倾角参数、车身纵向速度、轮胎压力参数获得车轮纵向力、车轮侧向力、车轮回正力矩、车轮侧翻力矩、车轮滚动阻力矩。

主权项

1.基于轮载式智能传感汽车车轮六分力动态检测方法，其特征在于，所述方法包括：A通过车轮传感模块感知车轮三维加速度、三维角速度、三维地磁强度与轮胎压力；通过车身传感模块感知车身三维加速度、三维角速度与三维地磁强度，通过悬挂传感模块感知悬挂三维加速度；B利用车身三维加速度参数、三维角速度参数和三维地磁强度参数计算获得车身三维速度；C利用车轮三维加速度参数、三维角速度参数与三维地磁强度参数计算获得车轮旋转角度、车轮角速度、车轮侧倾角及车轮侧偏角；D利用车轮旋转角度参数、车轮角速度参数、车身三维速度参数计算获得车轮纵向滑移率及车轮侧向滑移率；E利用车轮纵向滑移率参数、车轮侧向滑移率参数计算获得车轮滑移率；F利用车身三维加速度参数、三维角速度参数、三维地磁强度参数、悬挂垂向加速度参数、车轮三维加速度参数、三维角速度参数和三维地磁强度参数计算获得车轮法向力；G利用车轮法向力参数、车轮纵向滑移率参数、车轮滑移率参数计算获得车轮纵向力；H利用车轮法向力参数、车轮侧向滑移率参数、车轮滑移率参数计算获得车轮侧向力；I利用车轮纵向力参数、车轮侧向力参数、车轮滑移率参数计算获得车轮回正力矩；J利用车轮法向力参数、车轮侧向力参数、车轮侧倾角参数计算获得车轮侧翻力矩；K利用车轮法向力参数、车身纵向速度参数、轮胎压力参数计算获得车轮滚动阻力矩。