[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪Z轴零偏动态补偿方法在审
| 申请号： | 201810743466.9 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN108680189A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 王雷;蒋佩宇;赵炜;刘飞 | 申请（专利权）人： | 无锡凌思科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京中恒高博知识产权代理有限公司 11249 | 代理人： | 刘洪京 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市新吴区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪Z轴零偏动态补偿方法，主要包括：步骤S1：在IMU处于静态时，获取载体姿态数据，并通过获取的载体姿态数据计算得出MEMS陀螺仪Z轴角速度Rz的补偿值作为初始补偿值Offset；步骤S2：实测中，从IMU中读取新的载体姿态数据；步骤S3：判断载体是否为静态；步骤S4：利用卡尔曼算法计算，并得到新的MEMS陀螺仪Z轴角速度Rz的补偿值，更新Offset，之后跳转到所述步骤S2，形成循环。本发明的一种基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪Z轴零偏动态补偿方法，通过动态捕捉Z轴零偏，并运用卡尔曼算法对零偏进行动态补偿，提高MEMS陀螺仪的精度，减小陀螺仪Z轴误差，同时降低了航向角YAW的测量误差。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 零偏 动态补偿 卡尔曼滤波 载体姿态 卡尔曼算法 读取 初始补偿 动态捕捉 数据计算 航向角 减小 实测 跳转 测量 更新 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪Z轴零偏动态补偿方法，其特征在于，主要包括：步骤S1：在IMU处于静态，获取载体姿态数据，并通过获取的载体姿态数据计算得出MEMS陀螺仪Z轴角速度Rz的补偿值作为初始补偿值Offset；步骤S2：实测中，从IMU中读取新的载体姿态数据；步骤S3：判断载体是否为静态；步骤S4：利用卡尔曼算法计算，并得到新的MEMS陀螺仪Z轴角速度Rz的补偿值，更新Offset，之后跳转到所述步骤S2，形成循环。
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