[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于动态规划和梯度下降的决策和规划有效
| 申请号： | 201810745178.7 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN109491376B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;孔旗 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据一些实施方式，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则以及描述由ADV感知的一个或多个障碍物的障碍物信息生成路径配置文件，其中，针对多个障碍物中的每一个障碍物，路径配置文件包括让行或从所述障碍物的左侧或右侧掠过的决策。系统基于路径配置文件根据交通规则来生成速度配置文件。系统基于路径配置文件和速度配置文件来执行梯度下降优化以生成表示优化后的第一轨迹的第二轨迹，并根据第二轨迹控制ADV。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 基于 动态 规划 梯度 下降 决策 | ||
【主权项】：
1.一种为自动驾驶车辆生成驾驶轨迹的计算机实施的方法，所述方法包括：基于地图和路线信息计算第一轨迹；基于所述第一轨迹、交通规则以及描述由所述自动驾驶车辆感知的一个或多个障碍物的障碍物信息来生成路径配置文件，其中，针对所述多个障碍物中的每一个障碍物，所述路径配置文件包括让行或从所述障碍物的左侧或右侧掠过的决策；基于所述路径配置文件根据所述交通规则来生成速度配置文件；基于所述路径配置文件和所述速度配置文件执行梯度下降优化，以生成表示优化后的第一轨迹的第二轨迹；以及根据所述第二轨迹控制所述自动驾驶车辆。
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