[发明专利]移动规划装置、移动机器人和移动规划程序有效
| 申请号： | 201810745482.1 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN109227533B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 薮下英典;松野喜幸 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 康建峰;杨林森 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 公开了一种移动规划装置、移动机器人和移动规划程序。该移动规划装置包括：获取单元，被配置成获取其中针对移动机器人可以具有的每个转向角指示禁入区域的环境地图；以及规划单元，被配置成在不使转向角的变化变得不连续并且在不经过禁入区域的情况下基于环境地图搜索允许至少一个搜索分支从出发点延伸至目的点的移动路径，并且基于预定条件来确定去往目的点的移动路径上的转向角。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 规划 装置 机器 人和 程序 | ||
【主权项】：
1.一种移动规划装置，所述移动规划装置被配置成对移动机器人从出发点到目的点自主移动的移动路径和作为所述移动机器人在所述移动路径的路径上的姿势的转向角进行规划，所述移动规划装置包括：获取单元，被配置成获取其中针对所述移动机器人能够具有的每个转向角指示禁入区域的环境地图；以及规划单元，被配置成：在不使所述转向角的变化变得不连续并且在不经过所述禁入区域的情况下，基于所述环境地图搜索允许至少一个搜索分支从所述出发点延伸至所述目的点的移动路径，并且基于预定条件来确定去往所述目的点的移动路径上的转向角。
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