[发明专利]一种基于3D激光雷达的周边泊车位辅助检测方法在审
| 申请号： | 201810746030.5 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN109031346A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 王海;娄新雨;蔡英凤;陈小波;刘擎超;陈龙 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D激光雷达的周边泊车位辅助检测方法，通过位于车顶的激光雷达对周围环境进行扫描，获取环境数据，并将该环境数据转化为激光雷达坐标系下包含x、y、z坐标的3维点云；基于所获取的环境数据创建2.5D栅格地图，并将点云投影到包含高度数据的2.5D栅格地图；对地图进行滤波，保留障碍物点，去除地面点和悬空点；再对障碍物点进行聚类，将属于同一障碍物的栅格聚类在一起；根据两障碍物之间的空栅格数量和每个栅格的几何尺寸，推算出两障碍物之间距离，结合本车几何特征检测泊车位。本发明能够获得包括高度信息在内的较精确的环境信息，再结合车辆自身的几何属性，极大提高了泊车位检测的成功率、提高了驾驶员寻找泊车位的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 泊车 激光雷达 环境数据 辅助检测 栅格地图 点云 聚类 栅格 几何特征检测 高度数据 高度信息 环境信息 几何属性 空栅格 位检测 车顶 滤波 去除 成功率 投影 推算 悬空 扫描 保留 创建 转化 | ||
【主权项】：
1.一种基于3D激光雷达的周边泊车位辅助检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，通过激光雷达获取周围环境信息，并将该信息转化为激光雷达坐标系下的3维点云，包含x、y、z坐标；步骤2，将点云投影到包含高度数据的2.5D栅格地图；步骤3，对栅格地图进行滤波，滤除地面点、悬空点，保留障碍物点；步骤4，对障碍物点进行聚类，将属于同一障碍物的栅格聚类在一起；步骤5，根据两障碍物之间的空栅格数量和每个栅格的几何尺寸，推算出两障碍物之间距离，结合本车几何特征检测泊车位。
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