[发明专利]一种基于相变材料的刚度可变蛇形臂机器人有效
| 申请号： | 201810746074.8 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN108972527B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 钟国梁;窦炜强;侯杨东;易宏东 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/14 |
| 代理公司： | 长沙星耀专利事务所(普通合伙) 43205 | 代理人： | 李林凤;宁星耀 |
| 地址： | 410083 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种基于相变材料的刚度可变蛇形臂机器人，包括驱动底座、刚度可变蛇形臂和末端作业工具，驱动底座与刚度可变蛇形臂相连，刚度可变蛇形臂与末端作业工具相连；刚度可变蛇形臂由n个蛇形臂驱动模块组成，n为自然数，n个蛇形臂驱动模块首尾相连串联安装，每个蛇形臂驱动模块包括弹性基体和N个纤维增强型驱动器，N≥3，N个纤维增强型驱动器埋设弹性基体内，N个纤维增强型驱动器的中心在一个圆周上，圆周的圆心为蛇形臂驱动模块的中心。本发明能够实现刚度的独立控制以及较大的刚度调节范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相变 材料 刚度 可变 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于相变材料的刚度可变蛇形臂机器人，其特征在于：包括驱动底座、刚度可变蛇形臂和末端作业工具，驱动底座与刚度可变蛇形臂相连，刚度可变蛇形臂与末端作业工具相连；所述刚度可变蛇形臂由n个蛇形臂驱动模块组成，n为自然数，n个蛇形臂驱动模块首尾相连串联安装，每个蛇形臂驱动模块包括弹性基体和N个纤维增强型驱动器，N≥3，N个纤维增强型驱动器埋设弹性基体内，N个纤维增强型驱动器的中心在一个圆周上，圆周的圆心为蛇形臂驱动模块的中心。
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