[发明专利]控制装置、机器人、机器人系统及校正方法有效
| 申请号： | 201810746166.6 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN109227601B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 稻积满广;野田贵彦 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G06V10/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种控制装置、机器人、机器人系统及校正方法，能够容易地进行机器人用摄像机的校正。臂控制部以如下方式使臂动作：使校正用图案分别以彼此线性独立的三个旋转轴的各旋转轴为中心旋转，并在多个旋转位置停止。摄像机控制部使摄像机拍摄在多个旋转位置的校正用图案的图案图像。摄像机校正执行部使用在多个旋转位置拍摄到的图案图像，推定可计算目标坐标系和摄像机坐标系之间的坐标转换的摄像机的参数。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 机器人 系统 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其特征在于，控制机器人和摄像机，所述机器人具备构成为能够设置所述摄像机的校正用图案的臂，所述摄像机与所述臂独立地设置，所述控制装置具备：臂控制部，控制所述臂；摄像机控制部，控制所述摄像机；以及摄像机校正执行部，确定能够计算目标坐标系和所述摄像机的摄像机坐标系之间的坐标转换的所述摄像机的参数，所述目标坐标系具有相对于所述机器人的机器人坐标系已知的相对位置姿势，所述臂控制部使所述臂动作，以使所述校正用图案分别以彼此线性独立的三个旋转轴的各旋转轴为中心进行旋转，并在多个旋转位置停止，所述摄像机控制部使所述摄像机拍摄所述多个旋转位置中的所述校正用图案的图案图像，所述摄像机校正执行部使用在所述多个旋转位置拍摄到的所述图案图像确定所述参数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于精工爱普生株式会社，未经精工爱普生株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810746166.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
