[发明专利]一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘

摘要

本发明提供一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘，包括：车身车架系统、电路系统、四个车轮，每个车轮分别通过与之对应的驱动系统、转向系统和制动系统独立驱动、转向和制动；每个所述车轮通过一套悬架系统与所述车架相连；车身车架系统包括用于为所述驱动系统、转向系统、悬架系统和制动系统提供安装支撑的车架和外包在所述车架外的非承载式车身；所述电路系统包括:整车控制器、供电单元和八个电机控制器。该无人车底盘的每个车轮均能实现独立的线控驱动、线控制动和线控转向，具有模块化、通用化、平台化的特点，可广泛用于打击、作战、巡逻、侦查、物流、运输、摆渡、配送等场景下的军用或民用。

主权项

1.一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘，其特征在于，包括：车身车架系统、电路系统、四个车轮(1)，每个车轮(1)对应一套驱动系统(2)、一套转向系统(3)、一套悬架系统(4)和一套制动系统；所述车身车架系统包括用于为所述驱动系统、转向系统、悬架系统和制动系统提供安装支撑的车架(6)和外包在所述车架(6)外的非承载式车身(5)；所述驱动系统(2)采用轮边电机作为驱动电机独立驱动与之对应的车轮(1)；所述转向系统(3)为全轮独立转向单元，由转向电机为与之对应的车轮(1)提供转向力矩，使得四个车轮(1)能够独立转向；每个所述车轮(1)通过一套悬架系统(4)与所述车架(6)相连；所述制动系统为液压制动系统，用于向与之对应的车轮(1)提供制动力矩；所述电路系统包括:整车控制器、供电单元和八个电机控制器；所述供电单元为无人车辆底盘上的所有电子设备供电；八个所述电机控制器分别用于控制四个所述驱动电机和四个所述转向电机，使得每个驱动电机和每个转向电机的转矩和旋转方向都独立可控；所述整车控制器用于接收上位机的指令，所述指令包括驱动指令、转向指令、制动指令和驻车指令：当接收驱动指令到后，分别向四个驱动电机的电机控制器发布转矩指令，控制驱动电机驱动与之对应的车轮；当接收装向指令到后，分别向四个转向电机的电机控制器发布转向指令，控制转向电机使底盘转向到设定位置；当接收制动指令或驻车指令到后，分别控制四个所述液压制动系统以完成制动或驻车。