[发明专利]一种基于无人机的大气污染源追踪方法及无人机系统

摘要

本发明提供一种基于无人机的大气污染源追踪方法及无人机系统，令无人机以圆形轨迹飞行多次后，测量各个轨迹上污染气体含量最高的位置，将各个位置连线后进行线性拟合，得到次轮前进方向，朝次轮前进方向飞行一段距离后继续按圆形轨迹飞行多次，并重复上述步骤，进而实现自动化地对污染源的追踪。本发明提供的一种基于无人机的大气污染源追踪方法及无人机系统，提高了污染源追踪的效率，实现了在有风的复杂自然环境下对污染源的精确追踪，解决了现有技术中需要人工操作、地面监测的效率及安全问题。

主权项

1.一种基于无人机的大气污染源追踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、令无人机以固定点为圆心按圆形轨迹飞行多次，每次飞行半径大于上一次飞行半径，并记录圆形轨迹上空气中污染气体的含量变化，确定每个圆形轨迹上污染气体含量最高的位置；步骤二、将每个圆形轨迹上污染气体含量最高的位置按顺序连接，进行线性拟合，得到污染源方向线，进而确定次轮前进方向；步骤三、无人机沿次轮前进方向飞行次轮前进距离至另一固定点，所述次轮前进距离为固定值；步骤四、以无人机沿次轮前进方向到达的固定点为圆心，重复步骤一、步骤二和步骤三，直至某一轮飞行中得到的次轮前进方向与上一轮飞行中得到的次轮前进方向的延长线相交于一点，则使无人机沿该轮飞行中得到的次轮前进方向飞行1/N次轮前进距离，并重复步骤一和步骤二，N为固定值且大于等于2；步骤五、步骤四后每一轮无人机沿次轮前进方向飞行的距离都为上一轮飞行距离的1/N，直至沿次轮前进方向飞行的距离小于设定值时，最后一轮飞行轨迹的圆心即为污染源位置。