[发明专利]具有被动支链的腿式着陆巡视机器人在审
| 申请号： | 201810750793.7 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN108910087A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 郭为忠;林荣富;唐佑远;赵常捷 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B64G1/16 | 分类号： | B64G1/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种具有被动支链的腿式着陆巡视机器人，包括：机身和绕机身轴线设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连以实现足垫的三维转动。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。 | ||
| 搜索关键词： | 机械腿 腿部 着陆 巡视机器人 被动支链 并联机构 机身 足垫 三维 三维空间运动 履带式结构 并联结构 承载能力 机身轴线 局部地形 三维转动 腿式结构 移动能力 越障能力 姿态调整 腿结构 移位 调姿 腿足 冲击力 转动 串联 探测 缓解 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种具有被动支链的腿式着陆巡视机器人，其特征在于，包括：机身和绕机身轴线设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；所述的机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连以实现足垫的三维转动；所述的并联机构包括：分别通过转动副与机身转动连接的一套被动支链和三套主动支链，其中：转动副与其相连接的杆件的轴线垂直，主动支链通过球副与被动支链上设有的平台相连；所述的被动支链包括：三根依次通过转动副相连的杆件，其中：第三杆件通过球副与足垫相连；所述的主动支链包括：两根通过虎克铰相连的杆件，虎克铰与机身通过电磁插销进行定位。
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