[发明专利]着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人有效
| 申请号： | 201810751473.3 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN108909873B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 郭为忠;林荣富;彭泽坤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿，该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离；机身与机械腿之间设有机身杆件；每组机械腿包括：通过球副相连的并联机构和足垫。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。 | ||
| 搜索关键词： | 着陆 行走 功能 分离 巡视 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人，其特征在于，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿，该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离；所述的机身与机械腿之间设有机身杆件；所述的每组机械腿包括：通过球副相连的并联机构和足垫；所述的并联机构包括：一组着陆链、一组行走链和两组配合链，其中：两组配合链分别位于着陆链的两侧且与着陆链上的支撑座通过球副相连以实现相对支撑座的三自由度转动，行走链位于机身和着陆链之间且与着陆链固定连接，着陆链和配合链分别与机身杆件通过转动副连接，行走链与机身杆件通过虎克铰连接。
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