[发明专利]基于双目立体视觉的机械臂定位抓取的方法及装置有效
| 申请号： | 201810752380.2 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN108942929B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 裴利强;莫文雄;黄青丹;王勇;吕慧媛;饶锐;李聃;曾炼;陈于晴;廖伟杰;李助亚;练穆森;陈丽梅;卢青 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司广州供电局 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 刘艳丽 |
| 地址： | 510620 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于双目立体视觉的机械臂定位抓取的方法及装置。该方法包括确定世界坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系；通过尺度不变特征变换SIFT特征匹配规则对目标电力仪表进行分类和识别；计算所述目标电力仪表在世界坐标系中的第一目标位置，并根据所述世界坐标系与所述机械臂坐标系之间的转换关系确定所述第一目标位置在机械臂坐标系中的第二目标位置；根据所述目标电力仪表的类别特征和所述第二目标位置对所述目标电力仪表进行抓取。本发明可以提高仪表抓取的精度；将待检仪表放置在旋转平台可以使整个检定系统提高检定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 立体 视觉 机械 定位 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目立体视觉的机械臂定位抓取的方法，所述方法包括：确定世界坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系；通过尺度不变特征变换SIFT特征匹配规则对目标电力仪表进行分类和识别；计算所述目标电力仪表在世界坐标系中的第一目标位置，并根据所述世界坐标系与所述机械臂坐标系之间的转换关系确定所述第一目标位置在机械臂坐标系中的第二目标位置；根据所述目标电力仪表的类别特征和所述第二目标位置对所述目标电力仪表进行抓取。
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