[发明专利]一种心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法

摘要

本发明公开了一种心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法，该机器人包括：直线运动模组模块、导管推送模块、导丝推送模块及导丝旋转模块；导管推送模块用于导管的夹持、松开，并通过直线运动模组模块的运动来实现导管的交替推送和撤回；导丝推送模块用于导丝的夹持、松开，并通过直线运动模组模块的运动来实现导丝的交替推送和撤回；导丝旋转模块用于实现导丝的夹持后的旋转。该方法包括：导管的交替推送和撤回；导丝的交替推送和撤回；导丝的夹持后的旋转。本发明的心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法，能够通过导丝导管的交替推送，代替医生在介入手术中的相对应操作，缓解医生疲劳，并且能够防止医生受到X射线的辐射。

主权项

1.一种心脑血管介入手术机器人，其特征在于，包括：直线运动模组模块、导管推送模块、导丝推送模块以及导丝旋转模块；其中，所述导管推送模块与所述直线运动模组模块相连，用于导管的夹持、松开，并通过所述直线运动模组模块的运动来实现所述导管的交替推送和撤回；所述导丝推送模块与所述直线运动模组模块相连，用于导丝的夹持、松开，并通过所述直线运动模组模块的运动来实现所述导丝的交替推送和撤回；所述导丝旋转模块与所述直线运动模组模块相连，并且与所述导丝推送模块相连，用于实现所述导丝的夹持后的旋转。