[发明专利]一种蠕动式管道驱动行走机构

摘要

一种蠕动式管道驱动行走机构。主要解决现有的管道驱动行走机构拖动力较小的问题。其特征在于：所述机构的驱动部分为不完全齿轮齿条机构，行走部分为曲柄摇杆机构，机体上开有纵向2条长条形槽，呈180°分布在机体的圆柱形表面；曲柄摇杆机构中的连杆为弹性连杆结构，连杆上装有行走足，弹性连杆穿过安装在机体上的滑块，与不完全齿轮相连，滑块与机体通过转动副相连接，每一个行走足通过两组曲柄摇杆机构相连接，通过不完全齿轮齿条将齿条的往复运动转换成回转运动。本种驱动行走机构能够提供多大的拖动力由连杆上的压簧刚度决定，当压簧刚度满足所需拖动力的要求且液压缸能够提供足够的驱动力时，该驱动行走机构就能提供所需的拖动力。

主权项

1.一种蠕动式管道驱动行走机构，具有机体（1），其特征在于：机体（1）上开有纵向2条长方形槽，呈180°沿机体周向地分布；在机体（1）中安装有齿条左支承部件（28）和右支承部件（35）以及行走驱动单元（5）；所述驱动行走机构还包括有位于机体外的辅助足单元（2），以及行走足（3），以及弹性连杆结构（4）；其中，所述辅助足单元（2）包括辅助轮（6）、辅助轮连接轴（7）、辅助轮支架杆（8）、辅助轮支架杆连接轴（9）、辅助轮第一弹簧连接销（10）和辅助轮第二弹簧连接销（12）、辅助轮弹簧（11）、辅助轮支架（13）和辅助支架连接螺钉（14）；所述辅助轮（6）通过辅助轮连接轴（7）铰接到辅助轮支架杆（8）上；所述辅助轮弹簧（11）分别通过辅助轮第一弹簧连接销（10）和辅助轮第二弹簧连接销（12）铰接到辅助轮支架杆（8）和辅助轮支架（13）上；所述辅助轮支架杆（8）通过辅助轮支架杆连接轴（9）铰接到辅助轮支架（13）上；所述辅助轮支架（13）由辅助轮支架连接螺钉（14）固接到机体（1）外表面上；所述的辅助足单元（2）前后有2组，沿机体外120°均匀分布在机体外表面上；所述弹性连杆结构（4）包括压簧座（15）、压簧（16）、压簧帽（17）、行走足连接销（18）和连杆（19）；所述连杆（19）穿过压簧座（15）底部的孔与压簧接触；所述弹性连杆压簧（16）安装在压簧座（15）和压簧帽（17）的空间内，压簧座（15）和压簧帽（17）螺纹连接；所述行走足（3）通过行走足连接销（18）铰接在压簧帽（17）端部；所述弹性连杆结构有2组，每组2个，与机体（1）上开有的成180°均匀分布的2条纵向长方形槽同方位分布；所述行走驱动单元（5）包括连杆（19）、滑块（20）、连杆连接轴（21）、不完全齿轮（22）、不完全齿轮连接轴（23）、滑动轴承（24）、第一齿条（25）、第二齿条（26）、齿轮轴固定架(27)、齿条左支撑部件（28）和齿条右支撑部件（35）、液压缸第一固定部件（29）和液压缸第二固定部件（34）、机体端盖连接螺钉（36）和机体端盖（37）；其中，所述连杆（19）穿过滑块（20）上的通孔，通过连杆连接轴（21）铰接到不完全齿轮（22）上；连杆（19）和滑块（20）组成移动副；所述不完全齿轮（22）通过滑动轴承（24）安装在不完全齿轮连接轴（23）；不完全齿轮（22）与不完全齿轮连接轴（23）组成转动副；所述不完全齿轮连接轴（23）安装在齿轮轴固定架（27）上；所述齿轮轴固定架（27）安装在齿条左支撑部件（28）和齿条右支撑部件（35）上；所述不完全齿轮（22）与第一齿条（25）和第二齿条（26）交替啮合；所述第一齿条（25）中间部位开有导槽，第二齿条（26）上有导轨；第二齿条（26）可以在第一齿条（25）的导槽中滑动；所述第一齿条（25）、第二齿条（26）穿过齿条左支撑部件（28）和齿条右支撑部件（35）与液压缸（30）连接；所述液压缸（30）通过液压缸连接螺钉（31）固定在液压缸固定部件（29）上；所述的行走驱动单元共有2组，每组2个，与机体（1）上开有的成180°均匀分布的2条纵向长方形槽同方位分布。