[发明专利]用于无人驾驶飞行器的基于嵌入式立体视觉的障碍躲避系统有效
| 申请号： | 201810754499.3 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN109144095B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 马锐;沈超;高宇;卢晔;陈明华;梁杰;吴建兵 | 申请（专利权）人： | 奥瞳系统科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 郭伟刚 |
| 地址： | 加拿大不列颠哥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了无人驾驶飞行器利用嵌入式立体视觉技术实现的自动障碍躲避系统的多个实例。一方面，公开了用于执行自动障碍检测和躲避的无人驾驶飞行器，包括连接到一个或多个处理器及存储器的立体视觉摄像机组；该立体视觉摄像机组用于获取一序列立体图像；还包括立体视觉模块，用于接收由一对立体视觉摄像机捕捉的一对立体图像；对该对立体图像执行边框裁剪操作，以获得一对已裁剪立体图像；对该对已裁剪立体图像执行下采样操作，以获得一对下采样立体图像；以及对该对下采样立体图像执行稠密立体匹配操作，以生成对应于该对立体图像的空间的稠密三维点图。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无人驾驶 飞行器 基于 嵌入式 立体 视觉 障碍 躲避 系统 | ||
【主权项】：
1.一种对立体视觉系统捕捉的图像执行立体匹配的方法，其特征在于，所述方法包括：接收由一对立体视觉摄像机捕捉的一对立体图像；对该对立体图像执行边框裁剪操作，以获得一对已裁剪立体图像；对该对已裁剪立体图像执行下采样操作，以获得一对下采样立体图像；以及对该对下采样立体图像执行稠密立体匹配操作，以生成对应于该对立体图像的空间的稠密三维点图；其中，利用已裁剪并下采样的立体图像执行稠密立体匹配可显著提高稠密立体匹配操作的速度。
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