[发明专利]一种多足机器人水下防淤陷行走方法有效
| 申请号： | 201810754638.2 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN108674521B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 秦洪德;刘传奇;朱仲本;王刚;邢森林;余相 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 | 代理人： | 崔雅丽 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多足机器人水下防淤陷行走方法，多足机器人包括底盘，上盖，六个机械足，油缸，油泵，柔性油囊，控制装置，计数装置、六个泥浆密度传感器。多足机器人在水下行走时，抓地齿插入水底土壤，通过六个泥浆密度传感器采集土壤密度信号，根据土壤密度调节多足机器人受到的浮力，从而改变足尖对水底土壤的压力，有效增强抓地能力，避免陷入淤泥。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 水下 防淤陷 行走 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多足机器人水下防淤陷行走方法，其特征在于，包括：所述多足机器人包括底盘，上盖，六个机械足，油缸，油泵，柔性油囊，控制装置，计数装置、六个泥浆密度传感器；所述油缸、所述油泵、所述柔性油囊依次连通，且均放置在所述上盖的顶部的凹槽内；六个所述机械足具有相同结构，每个所述机械足的足尖部分设有抓地齿，每个所述抓地齿上设有所述泥浆密度传感器；所述油缸用于储存液压油；所述油泵用于将所述油缸内的液压油传送到所述柔性油囊中；所述柔性油囊用于调节所述多足机器人受到的总浮力，具体方法为：通过改变所述柔性油囊内的液压油的量，可以改变所述多足机器人受到的总浮力。
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