[发明专利]一种重心位置可调节的两轮差速轮式移动机器人实验平台

摘要

本发明公开了一种重心位置可调节的两轮差速轮式移动机器人实验平台，包括运动平台，运动平台包括支撑架，支撑架上设有重心调节装置；运动驱动系统包括车轴、驱动轮和从动轮，车轴安装在所述支撑架的前后两侧，车轴的中部与支撑架转动连接，驱动轮安装在位于前端的车轴上，从动轮安装在位于后端的车轴上，驱动轮上安装有驱动电机，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，一个驱动轮上安装有第一驱动电机，另一个驱动轮上安装有第二驱动电机。本发明采用自主运行模式，机器人平台根据环境感知信息与自身运动状态信息实现自主路径规划与运动控制功能。可以根据环境情况对运动平台的重心位置进行调节，采用两轮差速轮的速度差进行方向调节。

主权项

1.一种重心位置可调节的两轮差速轮式移动机器人实验平台，其特征在于：包括运动平台、运动驱动系统、环境感知系统和平台控制系统，所述运动平台包括支撑架，所述支撑架上设有重心调节装置；所述运动驱动系统包括车轴、驱动轮和从动轮，所述车轴安装在所述支撑架的前后两侧，所述车轴的中部与所述支撑架转动连接，所述驱动轮安装在位于前端的所述车轴上，所述从动轮安装在位于后端的所述车轴上，所述驱动轮上安装有驱动电机，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，一个所述驱动轮上安装有所述第一驱动电机，另一个所述驱动轮上安装有所述第二驱动电机；所述环境感知系统包括摄像头、测距传感器、定位传感器和传感器数据处理模块，所述摄像头、测距传感器和定位传感器分别和所述传感器数据处理模块连接，所述摄像头安装在所述支撑架的前端，采集运动平台环境信息数据，将数据传输给所述传感器数据处理模块，所述测距传感器安装在所述支撑架上，采集运动平台的环境距离信息数据，将数据传输给所述传感器数据处理模块，所述定位传感器安装于所述支撑架上，检测运动平台的位置信息与姿态信息，将数据传输给所述传感器数据处理模块；所述平台控制系统安装在所述支撑架上，包括平台主控制模块、第一驱动电机控制模块、第二驱动电机控制模块、重力调节装置控制模块、电源管理模块和无线通讯模块，所述平台主控制模块接收所述传感器数据处理模块的环境认知信息，能够接收所述无线通讯模块的数据信息，在确定任务要求后，根据所接收到的环境与通讯信息，自主规划运动平台的运动方式与行驶路径，发送指令给第一驱动电机控制模块、第二驱动电机控制模块和重力调节装置控制模块，同时，其能够接收第一驱动电机控制模块、第二驱动电机控制模块、重力调节装置控制模块的运动状态反馈信息，从而控制机器人平台稳定、安全地行驶。