[发明专利]一种面向三站协同定位的定位精度评估方法

摘要

本发明涉及一种面向三站协同定位的定位精度评估方法。针对公知的基于双站协同定位试验的实测数据评估三站协同定位的定位精度评估方法由于模拟生成的第三站的观测数据的统计特性与实际场景下观测数据的统计特性存在较大差异,使得所述的定位精度评估方法的可信度不高。本方法通过根据三站协同定位场景设计双站协同定位试验场景从而减少所述差异。具体步骤包括：设计三站协同定位场景；设计双站协同定位试验；根据所述的双站协同定位试验采集的数据仿真生成第三站的观测数据及与第三站相关的数据；执行三站协同定位；开展定位结果评估。本发明可有效提升基于双站协同定位试验的实测数据评估三站协同定位的定位精度评估方法的可信度。

主权项

1.一种面向三站协同定位的定位精度评估方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：设计三站协同定位场景：双站定位试验观测站用S1、S2表示，生成的第三站用S3表示，目标站用Targ表示；S1与S2之间的真实距离记为L1，S1与目标之间的真实距离记为R1，S2与目标之间的真实距离记为R2；设定S3运动方向垂直于S3‑Targ连线方向，设定S3速度向量模值为与S1相对S2运动的速度向量的模值相同；S3与S2的真实距离数组记为[L2]，设定[L2]＝[L1]；S2观测S3的真实角度记为[α2]，设定：S3与目标的真实距离记为R3，设定R3＝R2；S3观测目标的真实测向值数组记为[ω3]，设定：步骤2：设计双站协同定位试验：S2沿垂直于S2‑Targ连线方向运动，S1运动方向不受限；记录试验观测值，包括：S1观测目标的观测角度数组S2观测目标的观测角度数组S1观测S2的观测角度数组S1观测S2的观测距离数组记录试验真值，包括：S1观测目标的真实角度数组[ω₁]、S2观测目标的真实角度数组[ω₂]、获得S1观测S2的真实角度数组[α₁]、S1观测S2的真实距离数组[L₁]；步骤3：根据所述的双站协同定位试验采集的数据仿真生成第三站的观测数据及与第三站相关的数据：根据S1观测S2的观测角度数组S1观测S2的真实角度数组[α₁]，提取误差对[ε₁]循环移位并叠加至[α₂]，生成S2观测S3的角度观测值数组根据S1观测S2的观测距离数组S1观测S2的真实距离数组[L₁]，提取误差对[ε₂]循环移位并叠加至[L₂]，生成S2观测S3的角度观测值数组根据S1观测目标的观测角度数组或者S2观测目标的观测角度数组S1观测目标的真实角度数组[ω₁]或者S2观测目标的真实角度数组[ω₂]，根据或者提取误差[ε₃]，对[ε₃]循环移位并叠加至[ω₃]，生成S3对目标的观测值数组步骤4：执行三站协同定位：根据S1观测S2的观测角度数组S1观测S2的观测距离数组S1观测目标的观测角度数组S2观测S3的角度观测值数组S2观测S3的角度观测值数组S3对目标的观测值数组对目标执行三站定位；步骤5：开展定位结果评估。