[发明专利]基于声源定位的室内移动机器人有效
| 申请号： | 201810764009.8 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN109032133B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 李忠兵;张军豪;谌贵辉;吴真林;谌杰睿 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S5/22;G01S15/08;G01S15/88 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 夏艳 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供基于声源定位的室内移动机器人，电源通过电源模块实现电压的转换，电源模块通过电机驱动模块供电给底盘电机，底盘电机的转动轴和驱动轮相连，电源模块还分别供电给超声波测距模块，超声波接收模块、传声器和单片机，超声波测距模块发出的超声波信号被障碍物返回并被超声波接收模块接收，超声波接收模块将信号发送给单片机，单片机通过计算通过驱动轮实现避障。本发明能够根据声音定位，并在室内环境下实现声源位置的三维坐标解算，控制小车从初始位置出发，自动向声源位置靠拢，在移动过程中实现自主避障的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 声源 定位 室内 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.基于声源定位的室内移动机器人，其特征在于，电源通过电源模块实现电压的转换，电源模块将转换后的电能通过电机驱动模块供电给底盘电机，底盘电机的转动轴和驱动轮相连，电源模块还分别将不同电压需求的电能供电给超声波测距模块，超声波接收模块、传声器和单片机，传声器对声源进行定位，并发送信号给单片机，单片机发送信号给电机驱动模块，从而驱使小车运动到声源位置，超声波测距模块发出的超声波信号被障碍物返回并被超声波接收模块接收，超声波接收模块将信号发送给单片机，单片机通过计算，发送信号用于机器人避障，所述的传声器为5个，并构成四角锥的传声器阵列，并采用空间五元传声器阵列时延估计算法得到声源的位置。
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