[发明专利]基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法

摘要

本发明属于视觉测量领域，具体涉及一种基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法，旨在解决大型工件位姿视觉测量不准确的问题，该系统立体视觉传感器采集全局图像，计算机对大型工件上定位标志的位置进行检测和粗定位，得到世界坐标系位置，进而由机械臂携带末端的激光结构光视觉传感器运动到目标位置，对定位标志进行局部精确测量，得到准确的三维坐标，最终计算得到大型工件位姿信息，完成对大型工件位姿的精确测量。本发明实现全自动高精度测量，在大型工件的位姿测量中，提高了测量效率、测量准确度。

主权项

1.一种基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统，其特征在于，包括数据处理装置，以及分别与所述数据处理装置通过通信链路连接的立体视觉传感器、机械臂系统、装设于机械臂的激光结构光视觉传感装置；所述立体视觉传感器配置为，采集包含待测量大型工件表面的多个定位标志的全局图像；所述激光结构光视觉传感装置配置为，扫描得到所述定位标志结构光图像；所述数据处理装置配置为，基于所述全局图像进行所述定位标志的粗定位、基于粗定位信息规划机械臂运动轨迹、基于所述定位标志结构光图像进行精确定位、基于精确定位信息计算大型工件位姿；所述机械臂系统配置为，基于规划的机械臂运动轨迹，将所述激光结构光视觉传感装置运动至待采集区域。