[发明专利]一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法

摘要

本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。

主权项

1.一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、双目相机拍摄做直线运动的目标图像，建立图像像素坐标系并分别获取左眼和右眼图像中目标点的像素坐标；S2、以双目相机中左眼相机光心作为原点Oc来建立空间摄相机坐标系，根据成像平面的图像物理坐标系来建立Xc轴、Yc轴，根据相机中心轴建立Zc轴；S3、将成像平面作为三维空间中摄像机坐标系下的平面，据此把目标在图像物理坐标系中二维点转换为摄像机坐标系中空间平面上的三维点，即图像物理坐标(x0,y0)转换为摄像机坐标(x0,y0,z0)，其中z0的绝对值等于相机像距；S4、由左眼所获取的两目标点与左眼光心在摄像机坐标系下的坐标确定出平面方程一，由右眼所获取两目标点与右眼光心在摄像机坐标系下的坐标确定出平面方程二，两平面方程确定出交线方程，此交线便是目标点运动轨迹，光心与目标映射在成像平面上的点确定一直线，此直线与轨迹直线相交的点为目标在摄像机坐标系下的坐标。