[发明专利]一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置

摘要

本发明公开了一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置，由倒置的并联六自由度运动结构和足端驱动轮组件组成；倒置的并联六自由度运动结构中每条电动缸均通过上虎克铰连接机器人部分机身，通过下虎克铰连接足端轮固定基座，通过对电动缸的伸缩控制驱动足端轮固定基座的六自由度运动；足端驱动轮组件中驱动电机固连在机器人机身，驱动电机通过传动组件带动减速机运动，减速机输出轴与轮胎同轴固连，弹簧阻尼器与减速机本体和足端轮固定基座绞连，构成单自由度弹簧‑阻尼悬挂。使用本发明能够解决单腿在负载能力和足端动态特性上的不足。

主权项

1.一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置，其特征在于，由倒置的并联六自由度运动结构和足端驱动轮组件组成；倒置的并联六自由度运动结构由上虎克铰(3)、6条电动缸(5)、下虎克铰(6)、足端轮固定基座(7)组成；6条电动缸并联布置，每条电动缸(5)均通过上虎克铰(3)连接机器人部分机身(2)，通过下虎克铰(6)连接足端轮固定基座(7)，通过对电动缸(5)的伸缩控制驱动足端轮固定基座(7)的六自由度运动；足端驱动轮组件包括驱动电机(1)、传动组件(4)、减速机(8)、弹簧阻尼器(9)和轮胎(10)；驱动电机(1)固连在机器人机身(2)，驱动电机(1)通过传动组件(4)带动减速机(8)运动，减速机(8)输出轴与轮胎(10)同轴固连，弹簧阻尼器(9)与减速机(8)本体和足端轮固定基座(7)绞连，构成单自由度弹簧‑阻尼悬挂。