[发明专利]一种嵌入式自动驾驶控制器及其安全监控方法

摘要

一种嵌入式自动驾驶控制器及其安全监控方法，控制器包括GPS模块、V2X模块、摄像头信号处理模块、Flexray通信模块1、Flexray通信模块2、Flexray通信模块3、CAN通信模块1、CAN通信模块2、CAN通信模块3、CAN通信模块4、模拟信号处理模块、开关信号处理模块、驱动及保护模块、电源保护模块、电源管理模块、DCDC模块、运动处理模块、MCU、FPGA_A处理器、FPGA_B处理器和CPU。安全监控方法包括：MCU、FPGA_A处理器、CPU初始化配置；MCU、FPGA_A处理器、CPU自检测试；周期控制任务；周期测试任务。提高了自动驾驶系统运行的安全性与可靠性。

主权项

1.一种嵌入式自动驾驶控制器，其特征在于：包括GPS模块、V2X模块、摄像头信号处理模块、Flexray通信模块1、Flexray通信模块2、Flexray通信模块3、CAN通信模块1、CAN通信模块2、CAN通信模块3、CAN通信模块4、模拟信号处理模块、开关信号处理模块、驱动及保护模块、电源保护模块、电源管理模块、DCDC模块、运动处理模块、MCU、FPGA_A处理器、FPGA_B处理器和CPU；所述的GPS模块和V2X模块均与GSP和V2X二合一天线连接，所述的摄像头信号处理模块与摄像头连接，所述的Flexray通信模块1与激光雷达连接，所述的Flexray通信模块2与人机交互系统连接，所述的Flexray通信模块3与标定诊断工具连接，所述的CAN通信模块1分别与视觉模块、毫米波雷达和超声波雷达连接，所述的CAN通信模块2与VCU连接，所述的CAN通信模块3与高精度地图传感器连接，所述的模拟信号处理模块与模拟量部件连接，所述的开关信号处理模块与数字量部件连接，所述的驱动及保护模块与负载连接，所述的电源保护模块与供电电源连接，且电源保护模块与DCDC模块连接，所述的DCDC模块与供电电压连接，且DCDC模块与电源管理模块连接；所述的Flexray通信模块1、Flexray通信模块2、Flexray通信模块3、CAN通信模块1、CAN通信模块2、CAN通信模块3、CAN通信模块4、模拟信号处理模块、开关信号处理模块、驱动及保护模块、电源管理模块、运动处理模块分别与MCU连接；所述的GPS模块、V2X模块、摄像头信号处理模块和MCU分别与FPGA_A处理器连接，所述的MCU、FPGA_A处理器分别与FPGA_B处理器连接，所述的MCU、FPGA_A处理器、FPGA_B处理器分别与CPU连接。