[发明专利]校准方法、校准系统及程序有效
| 申请号： | 201810768081.8 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN109382821B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 殿谷德和 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 玉昌峰;吴孟秋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了校准方法、校准系统及程序，其无需准备印刷有多个图案的校准目标而能够进行校准。在具备显示装置(D)、拍摄装置(S)和固定显示装置(D)和拍摄装置(S)中的任一个并具有驱动轴的机器人臂(R)的机器人系统中，校准拍摄装置(S)的坐标系和机器人臂(R)的坐标系。包括：基于第一图像数据，取得第一拍摄数据的步骤；基于与第一图像数据不同的第二图像数据，取得第二拍摄数据的步骤；以及使用第一拍摄数据以及第二拍摄数据，校准拍摄装置(S)的坐标系和机器人臂(R)的坐标系的步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 校准 方法 系统 程序 | ||
【主权项】：
1.一种校准方法，其是在具备显示装置、拍摄装置和固定所述显示装置和所述拍摄装置中的任一个并具有驱动轴的机器人臂的机器人系统中校准所述拍摄装置的坐标系和所述机器人臂的坐标系的方法，其特征在于，包括：基于第一图像数据，使第一图像显示于所述显示装置的步骤；使用所述拍摄装置，拍摄显示于所述显示装置的所述第一图像，取得第一拍摄数据的步骤；基于与所述第一图像数据不同的第二图像数据，使第二图像显示于所述显示装置的步骤；使用所述拍摄装置，拍摄显示于所述显示装置的所述第二图像，取得第二拍摄数据的步骤；以及使用所述第一拍摄数据以及所述第二拍摄数据，校准所述拍摄装置的坐标系和所述机器人臂的坐标系的步骤。
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