[发明专利]一种基于视觉和激光传感器数据融合的海上目标大小检测方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉和激光传感器数据融合的海上目标大小检测方法。首先对激光雷达和摄像头进行联合标定。随后采用视觉SSD检测算法对海上目标进行识别训练，使摄像机能够精确地框选出海上的障碍物。将激光检测得到的激光点云数据投影到二维的栅格地图中，并对栅格地图中的点云进行聚类处理得出海面上由激光检测得到的障碍物总个数n。对于距离小于80米的障碍物，以激光雷达检测到的障碍物信息为准；对于距离大于80米的障碍物，采用激光和视觉融合检测的信息作为检测的最终结果。本发明方法能够得到二百米范围内的障碍物大致尺寸信息以及和无人艇的距离，很好地弥补了单一传感器的缺陷，提高了目标检测的稳定性和精确度。

主权项

1.一种基于视觉和激光传感器数据融合的海上目标大小检测方法，其特征在于，操作步骤如下：1)对置于无人艇上的激光雷达和摄像头进行联合标定；2)通过SSD算法对海上障碍物进行视觉目标识别训练，生成一个海上障碍物识别的训练集；3)开启激光雷达和摄像头，对无人艇周围环境进行360°扫描检测；激光雷达得到360°三维激光点云数据信息，将激光点云投影到二维栅格地图中，对栅格里面的点云进行圆形障碍物聚类；摄像头得到360°障碍物视觉信息，并对障碍物进行识别和框选；4)根据激光雷达检测得到的障碍物距离值，将激光聚类得到的障碍物分成两类；对于距离值小于80米的障碍物，以激光雷达检测的障碍物信息为准，摄像头检测的障碍物信息进行校验；对于距离值大于80米的障碍物，以激光雷达检测的激光点云的距离平均值，得出障碍物大致的距离信息，并且结合摄像头所框选出的矩形框图得出障碍物的大致尺寸信息。