[发明专利]一种基于正态和均匀混合分布模型的海面障碍物检测方法在审
| 申请号： | 201810768421.7 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109284663A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 刘靖逸;李恒宇;丁长权;罗均;谢少荣 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/11;G06T7/13 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于正态和均匀混合分布模型的海面障碍物检测方法，包括以下步骤：（1）获取彩色海面图像；（2）利用SLIC算法对海面图像进行超像素分割；（3）以超像素为基本单位，建立基于正态和均匀混合分布的语义分割模型；（4）利用EM算法迭代估计出模型参数；（5）根据后验分布概率确定出每一个超像素的类别，从而将图像分割成天空、海水以及奇异值区域（潜在的障碍物区域）；（6）生成海水掩膜图像；（7）利用Canny算子检测海水掩膜图像中的边缘，然后利用Hough变换算法检测直线，检测得到的最佳直线即为水界线；（8）提取出水界线以下的奇异值区域（即海面障碍物）。本发明的方法鲁棒性较高，可以准确地检测出复杂背景下的海面障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 海面 正态 障碍物检测 分布模型 掩膜图像 海水 障碍物 像素 检测 界线 图像 障碍物区域 迭代估计 复杂背景 概率确定 后验分布 基本单位 模型参数 算法检测 图像分割 像素分割 语义分割 鲁棒性 潜在的 出水 算法 天空 | ||
【主权项】：
1.一种基于正态和均匀混合分布模型的海面障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取彩色海面图像；(2)利用简单线性迭代聚类算法，即SLIC对海面图像进行超像素分割；(3)以超像素为基本单位，建立基于正态和均匀混合分布的语义分割模型；(4)利用期望最大化算法EM迭代估计出模型参数；(5)根据后验分布概率确定出每一个超像素的类别，从而将图像分割成天空、海水以及奇异值区域，即潜在的障碍物区域；(6)生成海水掩膜图像；(7)利用Canny算子检测海水掩膜图像中的边缘，然后利用Hough变换算法进行直线检测，检测得到的最佳直线即为水界线；(8)对水界线以下的奇异值区域进行提取，从而实现海面障碍物的检测。
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