[发明专利]一种非合作目标点云位置姿态计算方法

摘要

一种非合作目标点云位置姿态计算方法，本方法从不同初始参数，同步寻找最优匹配路径，经过最终比较，最后得到了整体最优的匹配结果，整体位置姿态计算结果精度高；本发明针对非合作目标点云信息不完整情况，采用了模型平移来进行不同位置匹配，即使扫描的局部点云，该方法也能得到最优的配置效果，保证整体位置姿态计算结果准确，同时鲁棒性强。

主权项

1.一种非合作目标点云位置姿态计算方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、扫描非合作目标获取扫描点云，在相机坐标系下，扫描点云中所有扫描点在x轴、y轴、z轴方向的位置均值分别为x0、y0、z0；扫描点云的俯仰角α、偏航角β、滚动角γ分别设为0°、0°、0°；目标外形点云在相机坐标系下的位置坐标为0、0、0，姿态为0°、0°、0°；步骤二、将目标外形点云的位置坐标在相机坐标系下沿x轴平移x0、沿y轴平移y0、沿z轴平移z0；然后将目标外形点云的俯仰角沿x轴转动‑α角度，偏航角沿y轴转‑β角度，滚动角沿z轴转动‑γ角度；步骤三、在步骤二的基础上将目标外形点云的位置坐标沿x轴、y轴分别进行平移，然后与步骤一中的扫描点云进行点云配准，计算并统计每次平移后的匹配误差；所述平移后匹配误差中最小值对应的目标外形点云位置坐标xs、ys、zs即为扫描点云的位置坐标；步骤四、在步骤二的基础上将目标外形点云的俯仰角沿x轴、偏航角沿y轴、滚动角沿z轴分别进行旋转，然后与步骤一中的扫描点云进行点云配准，计算并统计每次旋转后的匹配误差；所述旋转后匹配误差中最小值对应的目标外形点云姿态坐标αs、βs、γs即为扫描点云的姿态；步骤五、将步骤三中目标外形点云位置坐标xs、ys、zs分别赋值给x0、y0、z0，将步骤四中目标外形点云的姿态αs、βs、γs分别赋值给α、β、γ，扫描非合作目标获取下一组扫描点云，然后转入步骤二。