[发明专利]一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 201810770111.9 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109146935B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 谷飞飞;宋展;许佩 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 耿慧敏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施方式公开了一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述点云配准方法包括：获取每个图像帧的特征描述符集合；根据两相邻图像帧的特征描述符集合获得对应图像帧对的匹配点集；利用相邻三帧图像帧对应的两个匹配点集获得两相邻图像帧对的共同特征数据；利用所述共同特征数据获得两相邻图像帧对的精配准矩阵；根据两相邻图像帧的精配准矩阵对两相邻图像帧对的共同特征数据进行精配准，获得被测对象全视角的三维轮廓信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 点云配准 方法 装置 电子设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种点云配准方法，其特征在于，包括：获取每个图像帧的特征描述符集合；根据两相邻图像帧的特征描述符集合获得对应图像帧对的匹配点集；利用相邻三帧图像帧对应的两个匹配点集获得两相邻图像帧对的共同特征数据；利用所述共同特征数据获得两相邻图像帧对的精配准矩阵；根据两相邻图像帧的精配准矩阵对两相邻图像帧对的共同特征数据进行精配准，获得被测对象全视角的三维轮廓信息。
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