[发明专利]足球机器人GGRRT路径规划方法

摘要

本发明公开了足球机器人GGRRT路径规划方法。为了提高足球机器人搜索效率，使其能在比赛中迅速做出反应，占据主动地位，本发明提出GGRRT路径规划算法。在原有RRT算法基础上引入目标导向函数，此时，生长函数不再由随机增长函数单独决定，而是由随机增长函数和目标导向函数共同决定。这相当于增加了目标点对研究对象的吸引力，可以有效地引导随机树朝着目标方向生长。实验结果表明，应用本发明所提出的GGRRT算法进行路径规划，消耗的时间仅为原来RRT算法所用时间的1/12～5/6，多余分支数也大大减少，有效地解决了足球机器人盲目搜索问题，大大提高路径规划效率。

主权项

1.足球机器人GGRRT路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：第一步、机器人当前位置坐标为(nearestNode.posX，nearestNode.posY)，以该节点为父节点，计算其子节点的坐标(tempNode.posX，tempNode.posY)。第二步、判断子节点(tempNode.posX，tempNode.posY)的有效性，若该节点在激光传感器探测范围之内且在障碍物之外，则视为有效，否则视为无效。第三步、将有效子节点作为新的父节点，按第一步方法得到新的子节点，接着按第二步方法判断新的子节点的有效性。重复第三步，直到获得机器人当前位置下的所有有效节点。第四步、目前已经获得机器人当前位置下的所有有效节点，将这些节点按父子关系连接成若干条分支，机器人任选一条分支进行移动，实现了局部路径规划过程。第五步、重复以上四步，直到机器人到达最终的目标点。