[发明专利]焊缝跟踪方法、系统、装置以及可读存储介质有效
| 申请号： | 201810772224.2 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108994488B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 毕庆贞 | 申请（专利权）人： | 上海拓璞数控科技股份有限公司;上海拓璞软件技术有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201100 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种焊缝跟踪方法，包含以下步骤：数据获取步骤：获取来自激光传感器(1)的点阵信息，所述点阵信息包含由点阵中各个点的X向坐标构成的X向点阵与由点阵中各个点的Z向坐标构成的Z向点阵；肩点确认步骤：根据X向点阵信息和/或Z向点阵信息识别获得焊缝肩点位置信息；轨迹修正步骤：根据焊缝肩点位置信息获得实际焊缝信息，通过实际焊缝信息对设定焊枪运动轨迹进行补偿。相应地，本发明还提供了一种焊缝跟踪系统、装置以及可读存储介质。本发明通过采集线激光传感器的测量数据，并通过数据处理后，能够对已有的根据理想焊缝形状生成的焊枪运动路径进行修正，实现焊缝的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 焊缝 跟踪 方法 系统 装置 以及 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种焊缝跟踪方法，其特征在于，包含以下步骤：数据获取步骤：获取来自激光传感器(1)的点阵信息，所述点阵信息包含由点阵中各个点的X向坐标构成的X向点阵与由点阵中各个点的Z向坐标构成的Z向点阵；肩点确认步骤：根据X向点阵信息和/或Z向点阵信息识别获得焊缝肩点位置信息；轨迹修正步骤：根据焊缝肩点位置信息获得实际焊缝信息，通过实际焊缝信息对设定焊枪运动轨迹进行补偿。
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