[发明专利]一种基于像素阈值求解基本矩阵的室内视觉定位方法有效
| 申请号： | 201810772251.X | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108921899B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 马琳;谭竞扬;秦丹阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/46 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于像素阈值求解基本矩阵的室内视觉定位方法，属于图像处理技术领域。本发明首先将尺寸剪裁成一致尺寸的用户图像与数据库中的图像利用SURF算法提取特征点、进行特征点匹配；然后将匹配特征点对按照欧氏距离由小到大升序排列，依次计算用匹配特征点对的像素距离，并判断如果像素距离小于像素阈值则存储该匹配特征点对备用，如果大于像素阈值则剔除该匹配特征点对，直至得到八对像素距离满足阈值条件的匹配特征点对；最后利用步骤五中得到的八对匹配特征点对进行基本矩阵的求解，进而进行室内视觉定位。本发明解决了现有基于求解基本矩阵的室内视觉定位方法误差大的问题。本发明可用于室内视觉定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 像素 阈值 求解 基本 矩阵 室内 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于像素阈值求解基本矩阵的室内视觉定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、将用户图像尺寸剪裁成与数据库中的图像尺寸一致；步骤二、利用SURF算法分别对用户图像和数据库中图像提取特征点；步骤三、对用户图像和数据库中图像进行特征点匹配，并得到各个匹配特征点对的欧氏距离；数据库中与用户图像的匹配特征点对最多的图像即为与用户相匹配的图像；步骤四、将用户图像和与用户相匹配的图像之间的匹配特征点对按照欧氏距离由小到大升序排列；步骤五、依次计算用户图像和与用户相匹配的图像之间的匹配特征点对的像素距离，并判断如果像素距离小于像素阈值则存储该匹配特征点对备用，如果大于像素阈值则剔除该匹配特征点对，直至得到八对像素距离满足阈值条件的匹配特征点对；步骤六、利用步骤五中得到的八对匹配特征点对进行基本矩阵的求解，进而进行室内视觉定位。
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