[发明专利]机器人及其底盘有效
| 申请号： | 201810772271.7 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109018004B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;赵坤雷;余文华;周礼兵;赵琦 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D21/18 | 分类号： | B62D21/18 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，提供一种底盘，包括底盘支架、对称设于底盘支架两侧的两悬挂系统，以及设于底盘支架下方的前导向轮、后万向轮，各悬挂系统包括与底盘支架固定连接的固定架、与固定架滑动连接的悬架及与悬架转动连接的驱动轮，前导向轮上设有第一驱动电机，两悬挂系统的两驱动轮分别通过第二驱动电机驱动，第一驱动电机与两第二驱动电机之间形成速度闭环控制系统以使两第二驱动电机的转速改变时第一驱动电机调整前导向轮的转动角度。本发明中，第一驱动电机根据两第二驱动电机反馈的转速调整前导向轮的转动角度，使前导向轮具有主动调节能力，前导向轮不再受万向轮结构中旋转机构的限制，前导向轮的直径可设计更大，越障能力更好。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 底盘 | ||
【主权项】：
1.一种底盘，包括底盘支架、对称设于所述底盘支架两侧的两悬挂系统，以及设于所述底盘支架下方的前导向轮与后万向轮，各所述悬挂系统包括与所述底盘支架固定连接的固定架、与所述固定架滑动连接的悬架以及与所述悬架转动连接的驱动轮，其特征在于：所述前导向轮上设有第一驱动电机，两所述悬挂系统的两驱动轮分别通过一第二驱动电机驱动，所述第一驱动电机与两所述第二驱动电机之间形成速度闭环控制系统以使两所述第二驱动电机的转速改变时所述第一驱动电机调整所述前导向轮的转动角度。
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