[发明专利]一种煤矿钻锚机器人及支护方法

摘要

本发明公开了一种煤矿钻锚机器人及支护方法，该装置包括机器人本体、布网机构、钻锚机构和控制模块，所述机器人本体包括机体、履带行走机构和行走驱动机构，所述布网机构包括机械臂机构和抓网机械手，所述机器人本体上设置有滑移机构，所述钻锚机构包括锚杆箱、底架、链条传送机构和钻锚机构；该方法包括以下步骤：一、煤矿钻锚机器人的检查及初始化；二、煤矿钻锚机器人的移动；三、上锚杆作业；四、布网机构对支护网进行抓取并安装至待支护位置；五、在布网位置钻孔并安装锚杆，多次重复步骤三至步骤五，完成支护。本发明设计合理，集履带行走机构、布网机构、钻锚机构于一体，实现锚杆支护的自动化、智能化，提高支护效率。

主权项

1.一种煤矿钻锚机器人，其特征在于：包括机器人本体、安装在所述机器人本体上的布网机构与钻锚装置，以及对所述机器人本体、所述布网机构和所述钻锚机构进行控制的控制模块，所述机器人本体包括机体(8)、两组对称安装在机体(8)两侧的履带行走机构(7)和驱动所述履带行走机构(7)转动的行走驱动机构，所述机体(8)上设置有供支护网(5)盛放的支护网库(6)，所述布网机构包括安装在机体(8)上的机械臂机构(3)和安装在所述机械臂机构(3)末端且对支护网库(6)中支护网(5)进行抓取的抓网机械手(4)，所述机体(8)上设置有供所述钻锚机构滑移的滑移机构(31)；所述钻锚装置包括安装在机体(8)上的锚杆箱(2)、安装在机体(8)上的底架(1)、安装在底架(1)上且对从锚杆箱(2)滑落出的锚杆进行传送的链条传送机构和对待支护位置进行钻孔并安装锚杆的钻锚机构，所述钻锚机构包括液压伸缩机构、安装在所述液压伸缩机构上的钻孔机构(41)和安装在所述钻孔机构上的锚杆架(23)，以及将所述链条传送机构上的锚杆夹装在锚杆架(23)上的上锚杆机械手(33)和将所述锚杆架(23)上的锚杆进行钻装的装锚杆机械手(44)，所述液压伸缩机构与所述滑移机构固定连接，所述钻孔机构(41)包括安装在所述液压伸缩机构上的钻杆进给机构、安装在所述钻杆进给机构上的钻机(25)与钻杆机械手(29)，以及安装在所述钻杆机械手(29)上的钻杆(30)，所述锚杆箱(2)的底面设置有出料口，所述出料口位于所述链条传送机构靠近所述锚杆箱(2)的一端的上方，所述底架(1)远离所述锚杆箱(2)的一端设置有锚杆槽(10)；所述控制模块包括控制器(50)，所述控制器(50)的输入端接有第一压力传感器(13)、第二压力传感器(15)、第三压力传感器(19)、第四压力传感器(24)、红外测距模块(49)，所述行走驱动机构、机械臂机构(3)、抓网机械手(4)、所述链条传送机构、上锚杆机械手(33)、所述液压伸缩机构、装锚杆机械手(44)、钻杆机械手(29)和钻机(25)均由控制器(50)进行控制。